A região onde se encontra o concelho foi povoada desde tempos bastante antigos. Há vestígios arqueológicos um pouco por todo o lado, mas é de realçar, pela proximidade com Montemor-o-Velho, o povoado de Santa Olaia, que se situa junto ao cruzamento para a Ereira, e que foi profundamente estudado aquando das obras do troço do IP3. Este povoado foi ocupado desde o Neolítico até à Idade Média, com especial relevo para a época do Ferro (século VIII-VII a. C.), tendo mantido contactos comerciais com fenícios e cartagineses que aqui vinham em busca das riquezas mineiras e deixaram um vasto espólio que está patente no Museu Municipal da Figueira da Foz.
Num outeiro próximo existiu na Idade Média um castelo, que foi destruído por uma investida muçulmana em 1116. Voltando a Montemor-o-Velho, existem vestígios arqueológicos desde a época romana, nomeadamente os achados no sítio da Senhora do Desterro (existiu aí uma villa romana e uma necrópole, tendo sido postas a descoberto algumas sepulturas de tijolo, abobadadas, e moedas do século IV), a lápide de Lúcio Cádio Cela patente no Museu Nacional Machado de Castro em Coimbra, a lápide de Júpiter na Capela da Madalena e os blocos de cantaria reempregados na base da torre de menagem do castelo.
É possível que a povoação de Formoselha, situada na margem esquerda do rio, deva a sua origem a uma villa romana, entre as várias que terão existido ao longo do rio. Da época visigótica ficou uma pedra de ornáto bárbaro-popular, achada no castelo.

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